苹果研究团队披露人形机器人自主控制系统HALO：调用千问模型在宇树G1上验证，平均成功率91%

苹果研究团队在arXiv提交论文，披露人形机器人自主控制系统HALO，并将其部署在宇树G1人形机器人上验证。HALO采用三层架构：默认使用千问Qwen3.6-35B-A3B做任务编排（在机器人搭载的Mac mini上本地运行），Qwen3.5-2B配合DiT解码器每秒约3次规划约5秒全身动作，底层动作跟踪器以每秒50次运行。